古代的定位方法，第一是利用星象。东晋僧人法显在访问印度乘船回国时曾记述：“大
海弥漫无边，不识东西，唯望日、月、星宿而进”。到了元、明时期天文定位技术有很大发
展。当时采用观测恒星高度来确定地理纬度的方法，叫做“牵星术”，所用的测量工具，叫
做牵星板。根据牵星板测定的垂向高度和牵绳的长度，即可换算出北极星高度角，它近似等
于该地的地理纬度。郑和率领的船队在航行中就是采用“往返牵星为记”来导航的。在航行
中，他们还绘制了著名的《郑和航海图》。我国的航海图虽然宋代就已应用，但多只是以近
海为主，不能满足大船队的远航需要。郑和与他的助手王景弘依据多次航行所得的海域和陆
地知识，制成了远航图册，名为“自宝船厂开船从龙江关出水直抵外国诸蕃国”，后人称之
“郑和航海图”。该图以南京为起点，最远达非洲东岸的图作蒙巴萨。全图包括亚非两洲，
地名50O多个，其中我国地名占200多个，其余皆为亚洲诸国地名。所有图幅都采用“写景”
画法表示海岛，形象生动，直观易读。在许多关键的地方还标注“牵星”数据，有的还注有
一地到另一地的“更”数，以“更”来计量航海距离等。可以说，郑和航海图是我国古代地
司南是我国春秋战国时代发明的一种最早的指示南北方向的指南器，还不是指南针。
早在两千多年前汉（公元前206－公元220年），中国人就发现山上的一种石头具有吸
铁的神奇特性，并发现一种长条的石头能指南北，他们管这种石头叫做磁石。古代的能工巧
匠把磁石打磨凿雕成一个勺形，放在青铜制成的光滑如镜的底盘上，再铸上方向性的刻纹。
这个磁勺在底盘上停止转动时，勺柄指的方向就是正南，勺口指的方向就是正北，这就是我
根据春秋战国时期的《韩非子》书中和东汉时期思想家王充写的《论衡》书中的记载，
以及现代科学考石学家的考证和所制的司南模型，说明司南是利用天然磁石（古代称慈石，
用慈爱来描述磁石吸铁现象）制成汤勺形，由其勺柄指示南方。而在春秋战国时期的《管子》
书中和《山海经》书中便有了关于慈石的记载，而在这一时期的《鬼谷子》书中和《吕氏春
秋》书中还进一步有了慈石吸铁的记载。这可以说是古代最早的磁指南器，现在北京的中国
历史博物馆和其他地方的许多博物馆都有司南的模型展出。这里要指出关于指南车的问题，
历史上传说黄帝（约公元前47世纪）和西周周公（约公元前21世纪）曾制造和使用指南车，
但是经过后来的文献考证和模型制作试验，都已证明指南车与指南针没有关系，汉代以后的
指南车是依靠机械结构，而不是依靠磁性指南的。现在北京的中国历史博物馆中也有指南车
早在15世纪，人类开始探索海洋的时候，定位技术也随之催生。主要的定位方法是运
随着社会和科技的不断发展，对导航定位的需求已不仅仅局限于传统的航海、航空、航
天和测绘领域。GPS作为常见的导航定位系统已经逐渐进入社会的各个角落。尤其在军事领
域，对导航定位提出了更高的要求。导航定位的方法从早期的陆基无线电导航系统到现在常
用的卫星导航系统，经历了80多年的发展，从少数的几种精度差、设备较庞大的陆基系统
到现在多种导航定位手段共存，设备日趋小型化的发展阶段，在技术手段、导航定位精度、
舰船和飞机接受信标的发射信号，通过方向图调制测出与信标的方位，从而确定自身的
第二次世界大战及后期，无线电导航定位系统飞速发展，出现了许多新的系统，并在不
末产生的罗兰-C在罗兰-A的基础上，对发射信号进行了改进，使得用户可以得到几百米量
级的定位精度和微妙级的授时精度。目前各国已建成近100个发射台站，但仍不能覆盖全球。
台卡也是一种双曲线，主要针对欧洲的海上用户。其精度和覆盖范围均不如罗兰-C。随
奥米伽是针对以上几种系统存在的不能覆盖全球的问题而由美国在20世纪50年代中期
研制的。采用低频连续波发射（10—14KHz）,双曲线定位。缺点是定位精度低、有多值性、
数据率低和设备昂贵等。随着卫星导航定位系统的使用，奥米伽已于1997年关闭。
该系统主要针对航空用户研制。本质仍是一种甚高频全向信标，只能给飞机指示方位。
所以，在1949年又将测距器纳入了系统中。测距器与伏尔信标置于一地，采用询问和应答
工作在L频段，采用脉冲体制，同时提供方位和距离坐标，具有设备小的优点，在航空
路基导航定位系统虽然具有价格低、可靠新高等优点，但它依赖于电磁波在空中的传播，
系统的生存能力、抗干扰能力和抗欺骗能力较为薄弱。因此，自主导航也逐渐得到了发展。
惯性导航系统（INS）是一种推算导航，20世纪60年代开始投入使用。是以惯性测量
器件——陀螺为中心，通过测量载体的三维加速度。积分测速和测距，然后根据起点坐标推
算载体当前坐标的一种定位方法。其优点是完全自主导航，缺点是精度随着距离和时间的推
目前惯性导航系统一般都和卫星导航系统结合使用，利用卫星导航系统为其提供校准坐
20世纪50年代开始发展，利用机载多普勒雷达探测地面，测出飞机的三维速度，进行
推算导航。与惯性导航的区别是使用机载雷达完成载体的实时三维速度测量。相同之处是：
随着数据业务和多媒体业务的快速增加，人们对定位与导航的需求日益增大，尤其在复
杂的室内环境，如机场大厅、展厅、仓库、超市、图书馆、地下停车场、矿井等环境中，常
常需要确定移动终端或其持有者、设施与物品在室内的位置信息。但是受定位时间、定位精
度以及复杂室内环境等条件的限制，比较完善的定位技术目前还无法很好地利用。因此，专
家学者提开云电竞电子竞技股份有限公司出了许多定位技术解决方案，如A-GPS定位技术、超声波定位技术、蓝牙技术、红
外线技术、射频识别技术、超宽带技术、无线局域网络、光跟踪定位技术，以及图像分析、
信标定位、计算机视觉定位技术等等。这些定位技术从总体上可归纳为几类，即GNSS技术
（如伪卫星等），无线定位技术（无线通信信号、射频无线标签、超声波、光跟踪、无线传
感器定位技术等），其它定位技术（计算机视觉、航位推算等），以及GNSS和无线定位组
常见的GPS定位的原理可以简单这样理解：由24颗工作卫星组成，使得在全球任何地
方、任何时间都可观测到4颗以上的卫星，测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距
离，然后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置。在整个天空范围内寻找卫星是很
低效的，因此通过GPS进行定位时，第一次启动可能需要数分钟的时间。这也是为啥我们
在使用地图的时候经常会出现先出现一个大的圈，之后才会精确到某一个点的原因。不过，
如果我们在进行定位之前能够事先知道我们的粗略位置，查找卫星的速度就可以大大缩短。
GPS系统使用的伪码一共有两种，分别是民用的C/A码和军用的P（Y）码。民用精度约
为10米，军用精度约为1米。GPS的优点在于无辐射，但是穿透力很弱，无法穿透钢筋水
泥。通常要在室外看得到天的状态下才行。信号被遮挡或者削减时，GPS定位会出现漂移，
在室内或者较为封闭的空间无法使用。正是由于GPS的这种缺点，所以经常需要辅助定位系
统帮助完成定位，就是我们说的A-GPS。例如iPhone就使用了A－GPS，即基站或WiFiAP
初步定位后，根据机器内存储的GPS卫星表来快速寻星，然后进行GPS定位。例如在民用的
小区识别码（CellID）通过识别网络中哪一个小区传输用户呼叫并将该信息翻译成纬
度和经度来确定用户位置。CellID实现定位的基本原理：即无线网络上报终端所处的小区
号（根据服务的基站来估计），位置业务平台把小区号翻译成经纬度坐标。基本定位流程：
设备先从基站获得当前位置（CellID）。（第一次定位——设备通过网络将位置传送给
agps位置服务器——Agps服务器根据位置查询区域内当前可用的卫星信息，并返回设备。
——设备中的GPS接收器根据可用卫星，快速查找可用的GPS卫星，并返回GPS定位信息。
无线局域网络(WLAN)是一种全新的信息获取平台，可以在广泛的应用领域内实现复杂的
大范围定位、监测和追踪任务，而网络节点自身定位是大多数应用的基础和前提。当前比较
流行的Wi-Fi定位是无线局域网络系列标准之IEEE802.11的一种定位解决方案。该系统采
用经验测试和信号传播模型相结合的方式，易于安装，需要很少基站，能采用相同的底层无
设备只要侦听一下附近都有哪些热点，检测一下每个热点的信号强弱，然后把这些信息
发送给网络上的服务端。服务器根据这些信息，查询每个热点在数据库里记录的坐标，然后
进行运算，就能知道客户端的具体位置了。一次成功的定位需要两个先决条件：第一，客户
芬兰的Ekahau公司开发了能够利用Wifi进行室内定位的软件。Wifi绘图的精确度大
约在1米至20米的范围内，总体而言，它比蜂窝网络三角测量定位方法更精确。但是，如
果定位的测算仅仅依赖于哪个Wi-Fi的接入点最近，而不是依赖于合成的信号强度图，那么
在楼层定位上很容易出错。目前，它应用于小范围的室内定位，成本较低。但无论是用于室
内还是室外定位，Wi-Fi收发器都只能覆盖半径90米以内的区域，而且很容易受到其他信
射频识别技术利用射频方式进行非接触式双向通信交换数据以达到识别和定位的目的。
通过设置一定数量的读卡器和架设天线，根据读卡器接收信号的强弱、到达时间、角度来定
位。这种技术作用距离短，一般最长为几十米。但它可以在几毫秒内得到厘米级定位精度的
信息，且传输范围很大，成本较低。同时由于其非接触和非视距等优点，可望成为优选的室
内定位技术。目前，射频识别研究的热点和难点在于理论传播模型的建立、用户的安全隐私
和国际标准化等问题。优点是标识的体积比较小，造价比较低，但是作用距离近，不具有通
信能力，而且不便于整合到其他系统之中，无法做到精准定位，布设读卡器和天线需要有大
红外线定位技术定位的原理是：红外线IR标识发射调制的红外射线，通过安光学传感
器接收进行定位。虽然红外线具有相对较高的定位精度，但是由于光线不能穿过障碍物，使
得红外射线仅能视距传播。直线视距和传输距离较短这两大主要缺点使其室内定位的效果很
差。当标识放在口袋里或者有墙壁及其他遮挡时就不能正常工作，需要在每个空间安装接收
天线，造价较高。因此，红外线只适合短距离传播，而且容易被荧光灯或者房间内的灯光干
超声波测距主要采用反射式测距法，通过三角定位等算法确定物体的位置，即发射超声
波并接收由被测物产生的回波，根据回波与发射波的时间差计算出待测距离，有的则采用单
向测距法。超声波定位系统可由若干个应答器和一个主测距器组成，主测距器放置在被测物
体上，在微机指令信号的作用下向位置固定的应答器发射同频率的无线电信号，应答器在收
到无线电信号后同时向主测距器发射超声波信号，得到主测距器与各个应答器之间的距离。
当同时有3个或3个以上不在同一直线上的应答器做出回应时，可以根据相关计算确定出被
测物体所在的二维坐标系下的位置。超声波定位整体定位精度较高，结构简单，但超声波受
多路径效应和非视距传播影响很大，同时需要大量的底层硬件设施投资，成本太高。
蓝牙技术通过测量信号强度进行定位。这是一种短距离低功耗的无线传输技术，在室内
安装适当的蓝牙局域网接入点，把网络配置成基于多用户的基础网络连接模式，并保证蓝牙
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